要は次のエントリを日本語訳しただけだけですが。

Looping video playlist with Omxplayer on the Raspberry Pi | cenolan.com

適当なディレクトリに次のスクリプトを書けばOK。

#!/bin/sh

setterm -cursor off

# ビデオが置かれているパスを指定
VIDEOPATH="/home/pi/videos" 

SERVICE="omxplayer"

# あぁ^～無限に心がぴょんぴょんするんじゃぁ^～
while true; do
        if ps ax | grep -v grep | grep $SERVICE > /dev/null
        then
        sleep 1;
else
        for entry in $VIDEOPATH/*
        do
                clear
                omxplayer -p -o hdmi $entry > /dev/null
        done
fi
done

19行目のomxplayer -p -o hdmiはHDMIから音声を出力する場合に指定します。

もし、これでもHDMIから音声が出力されない場合は

1. /boot/config.txtでhdmi_drive=2のコメントアウトを解除してリブートする
2. テレビの音量が0になっていないか確認する

なお、2.の部分のせいで3時間ほど頭を抱えていました。皆様は同じ間違いをしないよう。

あとはこれを起動時にスクリプトが動くようにしたら完璧ですね！！

ちなみに、なぜこれをしたかったかというと

Raspberry Piにごちうさを入れて無限ループさせるスクリプト書いたら兵器ができた pic.twitter.com/Crr9BOzfE3

— まってん (@MATTENN) February 7, 2016

これがしたかった。HDMIとUSBを繋げるだけでごちうさが無限に觀れるとか最高すぎる。